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Nació el día 20 de septiembre de 1727 en Santiago.Contrajo matrimonio con María Nicolasa Valdés y Carrera, con quien tuvo ocho hijos: Mariana, María Inés, María Mercedes, María Josefa, José María, José Gregorio, José Joaquín y José Domingo.
Al igual que sus antepasados, prestó servicios a la administración española. A los 22 años le fue conferido el grado de Capitán del Regimiento Real de Caballería, por su destacada participación en la guerra de Arauco. A pesar de su corta edad, pero por su destacado desempeño y personalidad, se hizo merecedor de ocupar importantes cargos.
Como militar se le encomendó facilitar la marcha de tropas hacia la Araucanía en 1769, encargándose también del aprovisionamiento de armas y víveres para las guarniciones de la frontera.
En 1772 cumplió funciones en la Superintendencia de la Casa de Moneda, y por sus servicios en la dirección de tropas durante la guerra de Arauco se le otorgó en 1778 el grado de Coronel de milicias del regimiento de Caballería de la Princesa.
Frente a los acontecimientos ocurridos en España en el año 1808, se extendió en América el temor de una posible invasión francesa de las colonias, pero también renació la esperanza de quienes aspiraban a reformas favorables para Chile en su relación con la metrópoli. De esta manera y en torno al Cabildo de Santiago se organizó un sector de la población que deseaba la formación de un gobierno nacional, a través de una Junta que respetara la soberanía de su majestad Fernado VII.
Al mismo tiempo la Real Audiencia, tratando de impedir la desobediencia al soberano y con el fin de conservar las posesiones de la Corona, puso todo tipo de frenos para la formación del gobierno nacional. Pero, a la vez, la Real Audiencia comprendía que la actitud asumida por el Gobernador García Carasco era el pretexto de los sostenedores de la formación de una Junta y, a manera de dar fin a estos anhelos e implantar la conciliación, forzó la renuncia del Gobernador y delegó estas funciones en el octogenario don Mateo de Toro y Zambrano (el 18 de julio de 1810), a quien le correspondía tal designación por su grado militar, por ser chileno y por sus relaciones.
Sin embargo, en septiembre de 1810 los criollos exigieron a la Real Audiencia la formación de una administración independiente debido a los sucesos que se presentaban en la península.
Después de numerosas conversaciones entre las partes en conflicto, se constituyó, el 18 de septiembre de 1810, una Junta de Gobierno que presidiría el hombre más rico y condecorado del reino de Chile, el Conde de la Conquista, que "no se dejó sentir en el nuevo gobierno, pero el prestigio de su nombre y de su título sirvió eficazmente a la causa de los patriotas". Entre las medidas adoptadas por la Junta se encuentran la de afianzar la seguridad de ésta y del país; el 21 de febrero de 1811 se decretó el comercio libre con todas las naciones civilizadas.
Pero sus funciones como Presidente del primer gobierno Nacional no se prolongarían por mucho tiempo. Contaba con 83 años de edad y su salud se había quebrantado por la lucha política, que le generó conflictos familiares, y la pérdida de su esposa en diciembre de 1810 fue el último golpe que su cansado cuerpo pudo soportar. Dos meses más tarde, el 27 de febreo de 1811, fue sepultado junto a su esposa, con los honores militares y civiles correspondientes, en la iglesia de La Merced.